Joseph Pilates nasceu na Alemanha, perto de Dusseldorf, em 1880. Quando criança sofria de asma, raquitismo e febre reumática. Ele nãos se conformou com esse quadro de limitações e resolveu superá-las.
Em sua trajetória para superar seus limites e buscar uma vida mais plena, ele foi esquiador, mergulhador, boxeador, além de praticante de diversas técnicas de movimentos tais como: yoga, tai chi chuan, ginástica olímpica, luta gerco-romana.
Durante a Primeira Guerra Mundial Joseph Pilates foi presos como suspeito de espionagem, pois nesta época ensinava técnicas de defesa pessoal para os ingleses. Ficou em um campo de concentração neste período, quando ensinou suas técnicas para os outros internos. Sua ala não foi atingida pela gripe Espanhola que matou milhares de pessoas naquela ocasião. Ele auxiliou soldados feridos em guerra a se recuperarem por meio da utilização dos protótipos dos aparelhos que hoje conhecemos como Reformer, Cadilac, Barrel e diferentes outros.
Então, depois da Guerra Joseph Pilates voltou à Alemanha dando continuidade a seus trabalhos. Em Flamberg, ele começou a treinar fisicamente a polícia da cidade. Neste período, ele conheceu Rudolf Van Laban, seu contato inicial com o mundo da dança. Laban incorporou parte da técnica de "construção corporal" (Pilates) em seu sistema de ensino. Nesta ocasião, Joseph Pilates também se aproximou de Hanya Holm.
Em 1923, não contente com o rumo que seu trabalho estava tomando junto às Forças Armadas, partiu para Nova York, aos 46 anos.
No barco que o leva à América, conhece Clara que seria sua futura esposa - "Falávamos muitas horas sobre saúde e a mecessidade de manter um corpo saudável". dizia Clara.
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