As origens do Yoga perdem-se no tempo. Especula-se que as ideias que deram origem ao Yoga tenham emegido no sudoeste da Ásia há mais de 3000 anos e levadas para o Sul através do subcontinente indiano por povos migrstórios. Artefatos encontrados nos sítios arqueológicos de Mohenjudaro e Harappa mostram pessoas em postura de meditação. Os escritos mais antigos que tratam do yoga são os Upanishads (900 a 400 a.c.).
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